Darkoneko's Weblog

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Archive for the ‘eurobot’ Category

Articles en rapport avec la coupe de France de robotique (Eurobot) 2008, à laquelle je participe cette année.

Coupe de france de Robotique : vidéos (2)

Posted by DarkoNeko sur mardi 29 avril 2008

Quelques autres vidéos, tout autant à l’arrache.

Pour le point d’avancement, l’evitement est presque fonctionnel, et les capteurs distances marchent a peu près (carte en cours de resoudure pour ne plus avoir le probleme)

Premier test de notre barillet de stockage

http://www.youtube.com/watch?v=XDWowG-2CEg

Bon, d’accord, ça ne paie pas de mine.

Notre barillet à la particularité de s’encastrer directement dans le distributeur vertical (le bord derrière le distributeur empêchant les balles de s’échapper), ce qui permet de charger toutes les balles juste en tournant ses pales. En test, on peut charger les 5 balles qu’il contient en moins d’une seconde.

Il y a une « porte avant » (morceau de métal en arc de cercle qui se place sur l’ouverture) pour garder le balles lorsque l’on n’est pas contre un bord.

test de déplacement sans chargement

http://www.youtube.com/watch?v=AXxdnk7APl0

Un des premiers tests de déplacement avec les trajectoires définitives, prise voici 2 mois. le barillet n’était pas encore fini, donc les balles ne sont pas prises ni déchargées.

Test de déplacement avec chargement

Deux prises de vue d’une même scène. Dans celles ci, le robot charge et décharge les balles, mais arrive un peu trop près du bord au déchargement (erreur de calage). Vous pouvez constater la vitesse de descente des balles au chargement.

http://www.youtube.com/watch?v=I_sRulii54Y

http://www.youtube.com/watch?v=k0-3_xCFop0

autre test de déplacement

http://www.youtube.com/watch?v=0nCnWlglLwc

Bon bah sur ce, je retourne bosser.

NB: toutes ces vidéos ont plusieurs semaines d’âge. J’en uploaderai d’aujourd’hui si on a le temps d’en prendre, notamment concernant l’évitement d’obstacle.

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Coupe de france de Robotique : vidéos

Posted by DarkoNeko sur dimanche 27 avril 2008

Juste une update rapide sans trop de mise en page, car j’ai vraiment pas le temps

Ci dessous, deux vidéos prises voici quelques semaines pendant les tests fait avec notre robot.

1) Test de déplacement standard, sans évitement. A l’époque de la prise, le déchargement (à la fin) n’était pas codé. Le temps de déplacement peut être aussi largement optimisé.

http://www.youtube.com/watch?v=ijP5KHwt6PI

2) Selon les règles, le robot ne doit plus contenir de balles à la fin de la partie.
Il ne reste plus que 3 secondes, et il faut décharger 5 balles ? pas de problème pour nous :)

http://www.youtube.com/watch?v=BxL7Zud2jFk

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stress… ?

Posted by DarkoNeko sur samedi 26 avril 2008

La coupe de France de robotique commence mercredi prochain.

Notre robot avance mais n’est toujours pas fini : reste à réparer le système de détection dont une moitié des capteurs distance est tombée en rade sans raison compréhensible, et programmer l’évitement des obstacles… le week-end s’annonce long et sans repos.

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Coupe de France de robotique : notre robot

Posted by DarkoNeko sur mardi 8 avril 2008

Comme dit tantôt, je participe à la coupe de France de robotique de cette année, qui se déroulera du 30 avril au 4 mai 2008 (pour ce ne connaissant pas, ce post en détaille les règles). Il reste à peine 3 semaines pour tout finir et tester, et la pression commence à se faire sentir.

Je vais volontairement rester flou sur certains détails techniques (secret obligeant :), mais voici à quoi ressemble la bestiole que l’on va y emmener (face arrière) :

Robot T9 coupe de france de robotique

  • Taille : 46cm de large, 24cm de long (périmètre 116cm)
  • Structure principale en bois avec renforts métalliques, plus des éléments mobiles en métal
  • Derrière les trous dans la « coque » se trouvent des capteurs infrarouge pouvant repérer le robot adverse jusqu’à 80cm. Il y en a 4 devant et autant à l’arrière
  • Au centre de la structure se trouve notre unité de stockage de balles, sous forme d’un barillet à 5 emplacements (on en aperçois une pale au dessus de la trappe blanche). Le cylindre sous la nappe IDE est le moteur permettant sa rotation.
  • Le rectangle blanc est la trappe permettant de déverser les balles de l’unité de stockage dans le « conteneur non réfrigéré »
  • L’électronique à été faite une manière décentralisée (choix du chef mécano qui ne voulais pas un étage supplémentaire dédié à ça) :
  1. La carte de gauche contient un Propeller, petite merveille technologique à 8 processeurs qui nous sert d’unité centrale
  2. La carte au centre est une « carte de puissance » qui commande les moteurs des roues du robot. La carte sur la photo était pour les tests (et soudée à l’arrache) et à été changée depuis.
  3. La carte de droite connecte le gros des capteurs au propeller via une nappe IDE, en appliquant les adaptations/protections nécessaires (les entrées ne doivent pas excéder 3.3V, alors que certains capteurs retournent du 5V)
  • Détail des méthodes d’entrée et sortie des balles : secrets pour l’instant

Nous sommes actuellement en train de terminer l’asservissement des moteurs (gestion des déplacements) et de travailler sur l’algorithme d’évitement (pour être homologué, un robot doit savoir éviter un obstacle, c’est à dire ne pas s’emplafonner l’adversaire pendant les matchs)

Dur dur.

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Coupe de France de robotique

Posted by DarkoNeko sur mercredi 12 mars 2008

Comme indiqué voici quelques jours, je participe à la coupe de France de robotique (site officiel). Toutefois, je me rend compte que la plupart d’entre vous n’en ont vraissemblablement jamais entendu parler, donc voici quelques explications :

Cette coupe, anciennement appelée « concours E=M6 », rassemble des équipes de jeunes passionnés en robotique qui doivent créer un robot devant effectuer un certain nombre d’actions (par exemple, éviter les obstacles, attraper des éléments sur le terrain, etc.). Les équipes s’affrontent par deux sur un terrain pour déterminer laquelle à le robot le plus adapté aux actions demandées.

Les sélections nationales françaises auront lieu du 30 avril au 4 mai 2008, à La Ferté-Bernard. Le thème de cet année est « mission to Mars » : le robot « doit récuperer des échantillions et les mettre dans des conteneurs pour les ramener sur Terre ». D’un point de vue moins poétique, il s’agit d’attraper des balles et de les mettre à des endroits spécifiques du terrains, tout en évitant de s’emplafonner l’adversaire…. moins facile qu’il n’y parait.

Le terrain

Le terrain mesure 300 x 200 centimètres

  1. position de départ de chaque robot. L’un prend la couleur bleue, l’autre rouge.
  2. distributeur vertical, contenant 5 balles (bleues coté gauche, rouges coté droit)
  3. distributeur vertical, contenant 5 balles blanches
  4. conteneurs placés en hauteur (ouverts entre 35 cm et 70cm de haut)
  5. conteneur simple formant une pente descendante vers le milieu. Chaque coté de la pente appartient au joueur de la couleur indiquée.

(non indiqué) sur le bord du bas, un système horizontal permettant de faire tomber 12 balles de couleur diverses sur le terrain

En plus, 13 balles bleues, rouges et blanches sont réparties aléatoirement sur la moitié inférieure du terrain avant le début de la partie.

Edit : une version du terrain un peu moins à l’arrach plus jolie, prise sur le site officiel :

terrain eurobot 2008

terminologie

  • les conteneurs en hauteur (H) sont appelés « conteneurs réfrigérés »
  • Le conteneur en haut est appelé « conteneur standard »
  • Les balles bleues et rouges représentent les échantillons (chaque équipe ne doit utiliser que ceux de sa couleur)
  • Les balles blanches représentent de la glace

Les règles

  • Le robot doit mesurer au maximum 120cm de diamètre au repos, et 140cm max durant le jeu (c’est a dire que le robot peut déployer des éléments après le début de la partie)
  • un match dure 90 secondes
  • éviter toute collision avec le robot adverse
  • ne pas délibérément prendre les balles de la couleur adverse.
  • ne pas transporter/agir sur (en les poussant volontairement par exemple) plus de 5 balles à la fois

Simple, non ?

le comptages des points

(son) conteneur réfrigéré

  • une balle de sa couleur : +2 points.
  • Une balle d’un autre type : -1 point

conteneur standard

  • un échantillon de sa couleur n’importe ou dans le conteneur : +2 points
  • un bloc de glace dans sa partie du conteneur : +1 point
  • un échantillon de sa couleur entouré de 2 blocs de glace : +3 points (bonus « conservation des échantillons au frais » – s’additionne avec les points individuels que rapporte chaque balle)

Voila, j’espère que ça vous aura éclairé un peu.

Je détaillerais une partie des stratégies possibles, notamment celle qu’utilisera le robot de mon équipe, lors d’un prochain post.

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Fatigué…

Posted by DarkoNeko sur lundi 10 mars 2008

Je fait parti d’une équipe participant à la coupe de France de robotique, qui débutera fin avril.

Projet très interréssant, bien entendu, mais plus l’échéance approche, plus je me sent las et fatigué. C’est assez difficile de concilier la masse de temps de plus en plus importante que ça me demande avec mes autres occupations, tel que wikipédia, mes soirées poker entre amis, ou même tout simplement mes cours et mon travail en entreprise (je suis en dernière année d’un cycle d’études en alternance).

Enfin bref, vivement que le robot tourne bien (je suis manager de la partie programmation), et que tout ça se termine.

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