Comme dit tantôt, je participe à la coupe de France de robotique de cette année, qui se déroulera du 30 avril au 4 mai 2008 (pour ce ne connaissant pas, ce post en détaille les règles). Il reste à peine 3 semaines pour tout finir et tester, et la pression commence à se faire sentir.
Je vais volontairement rester flou sur certains détails techniques (secret obligeant :), mais voici à quoi ressemble la bestiole que l’on va y emmener (face arrière) :
- Taille : 46cm de large, 24cm de long (périmètre 116cm)
- Structure principale en bois avec renforts métalliques, plus des éléments mobiles en métal
- Derrière les trous dans la « coque » se trouvent des capteurs infrarouge pouvant repérer le robot adverse jusqu’à 80cm. Il y en a 4 devant et autant à l’arrière
- Au centre de la structure se trouve notre unité de stockage de balles, sous forme d’un barillet à 5 emplacements (on en aperçois une pale au dessus de la trappe blanche). Le cylindre sous la nappe IDE est le moteur permettant sa rotation.
- Le rectangle blanc est la trappe permettant de déverser les balles de l’unité de stockage dans le « conteneur non réfrigéré »
- L’électronique à été faite une manière décentralisée (choix du chef mécano qui ne voulais pas un étage supplémentaire dédié à ça) :
- La carte de gauche contient un Propeller, petite merveille technologique à 8 processeurs qui nous sert d’unité centrale
- La carte au centre est une « carte de puissance » qui commande les moteurs des roues du robot. La carte sur la photo était pour les tests (et soudée à l’arrache) et à été changée depuis.
- La carte de droite connecte le gros des capteurs au propeller via une nappe IDE, en appliquant les adaptations/protections nécessaires (les entrées ne doivent pas excéder 3.3V, alors que certains capteurs retournent du 5V)
- Détail des méthodes d’entrée et sortie des balles : secrets pour l’instant
Nous sommes actuellement en train de terminer l’asservissement des moteurs (gestion des déplacements) et de travailler sur l’algorithme d’évitement (pour être homologué, un robot doit savoir éviter un obstacle, c’est à dire ne pas s’emplafonner l’adversaire pendant les matchs)
Dur dur.
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